Město Lanškroun bylo založeno v 2.polovině 13.století v době vlády Přemysla Otakara II. v souvislosti s kolonizací rozsáhlého území na řekách Tiché orlici, Třebovce a Moravské Sázavě. Jeho zakladateli byli pravděpodobně bratři Oldřich a Heřman z Drnholce. Dějiny Lanškrouna jsou po celý středověk těsně spjaty s dějinami lanšperského panství. Lanškroun se připomíná poprvé v roce 1285, kdy již náležel králi Václavovi II., který ho tehdy postoupil nevlastnímu otci Záviši z Falkenštejna. V roce 1304 daroval Václav II. město s východní částí lanšperského panství cisterciánskému klášteru na Zbraslavi, v roce 1358 na základě výměny majetků získalo celé lanšperské panství i s městem Lanškrounem litomyšlské biskupství. Litomyšlský biskup Petr Jelito, rodák z Třešňovce u Lanškrouna, založil v Lanškrouně v roce 1371 augustiniánský klášter. Ten původně stával před městskými hradbami v místech dnešního kostela sv.Maří Magdaleny a přilehlého parčíku, ale již v roce 1393 začala výstavba nové klášterní budovy přímo v centru města v sousedství farního kostela sv.Václava (tehdy byl zasvěcen Panně Marii) při městských hradbách v místech 8 vyhořelých domů a původního městského hřbitova. Archeologický průzkum provedený v těchto místech v roce 1940 poskytl základní představu o podobě kláštera. Byla to typická gotická klášterní kvadratura zaujímající téměř celé dnešní Jiráskovo náměstí. Klášter zřejmě místní obyvatelstvo vypálilo a pobořilo.
Po událostech na jaře 1421 vládli Lanškrounu husitští hejtmané, kteří sídlili v Litomyšli - od roku 1425 Jeník z Mečova a Diviš Bořek z Miletína, od roku 1432 Vilém Kostka z Postupnic. Tomu v roce 1436 král Zikmund potvrdil zástavní vlastnictví některých majetků zaniklého litomyšlského biskupství, mezi nimi i část lanšperského panství s Lanškrounem. Když v roce 1451 Vilém syn Zdeněk Kostka získal od Bohuše z Kosině jeho zástavní právo ke zbývající části Lanšperska, byl Lanškroun opět spojen s tímto panstvím. Po Zdeňkově smrti v roce 1468 převzal lanšperské panství s Lanškrounem jeho bratr Jan, pak následovali Janovi synové Jan II. Kostka a Bohuš. Po Bohušově smrti v roce 1505 zdědily Lanšpersko jeho dcery Anna a Markéta.
V roce 1507 sňatkem Markéty Kostkové s Vojtěchem z Pernštejna získali lanšperské panství i Lanškrounem Pernštejnové. Nejprve zde vládl Vojtěch, po jeho smrti v roce 1534 převzal panství Vojtěchův bratr Jan z Pernštejna. Ten byl nucen pro dluhy v roce 1544 prodat značnou část Lanšperska Petrovi Bohdaneckému z Hodkova, ponechal si pouze Lanškroun s 12 vesnicemi. Zámek se v této době stal i správním centrem tohoto zbytku panství. Ale ani Lanškroun Jan z Pernštejna dlouho neudržel a ještě pře jeho smrtí (1548) ho dál do zástavby Václavovi z Boskovic. Od Václavova nástupce Albrechta Černohorského z Boskovic vyplatil zástavu v roce 1561 syn a dědic Jana z Pernštejna Vratislav z Pernštejna. Když v roce 1564 získal od dědiců Petra Bohdaneckého z Hodkova i Lanšperk, došlo opět ke spojení Lanšperka a Lanškrouna, ale správa celého panství zůstala již v lanškrounském zámku a také majitelé při návštěvě nepobývali na Lanšperku, ale v Lanškrouně. Zda došlo za Pernštejnů k přestavbám a rozšiřování starší stavby Kostků z Postupic, není známo. Když v roce 1588 Vratislavův syn Jan z Pernštejna prodával lanšpersko-lanškrounské panství Adamu Hrzánovi z Harasova, je lanškrounský zámek popisován jako zčásti kamenná, zčásti dřevěná budova s mnoha pokoji.
Adam Hrzán z Harasova neblaze proslul svým vztahem k poddaným. Omezoval práva měšťanů, zvyšoval dávky. To vyvolalo spory, které vyvrcholily v roce 1593, když Adam nechal uvěznit několik lanškrounských měšťanů v zámku. Soudní spory mezi lanškrounskými měšťany a Adamem Hrzánem se táhly až do jeho smrti v roce 1619. V tomto roce všechna Adamova panství převzali jeho tři synové Zdeslav, Vilém a Jan. V roce 1620 si otcovské statky rozdělili a Lanškroun připadl Vilému Hrzánovi z Harasova. Vilém však ještě v témž roce zemřel a jeho dědicem se stal Zdeslav Hrzán. Poddaní odmítli novému majiteli složit slib věrnosti. Po soudním jednání k tomu byli donuceni, ale Zdeslav musel omezit nově zavedené platby a roboty. Aje liž v roce 1622 Zdeslav Hrzán znepokojený odporem poddaným a tím, že byl podezřívan z účasti na stavovském povstání v letech 1618-1620, prodal lanšpersko-lanškrounské panství Karlovi z Lichtenštejna. V kupní smlouvě - podobně jako tomu bylo již v roce 1558 - je panství děleno na část lanšperskou a část lanškrounskou. K lanškrounské části patřilo město Lanškroun se zámkem a 12 vsí.
Karel z Lichtenštejna zemřel v roce 1627 a lanškrounské panství spolu s dalšími lichtenštejnskými statky převzal jeho syn Karel Eusebius. Za jeho vlády prožil Lanškroun hrůzy třicetileté války. V roce 1639 se pokusili město dobýt Švédové, ale útok byl odražen. Proto si Švédové podle tradice vybudovali nad městem, těsně na česko-moravské hranici u dnešní vsi Mezilesí (dříve Laudon) zvláštní opevnění, jehož zbytky se nazývají Švédské šance. Odtud potom znepokojovali široké okolí, že se jim roku 1643 podařilo dobýt i samotný Lanškroun. Oba švédské útoky značně poškodily zámek i město. A co nezničili Švédové, zničil v roce 1645 velký požár, jehož obětí se stal i zámek s přilehlým kostelem.
Obnovu vyhořelého zámku zahájil Karel Eusebius z Lichtenštejna už v 50.letech 17.století současně s obnovou kostela. Obnova zámku byla však ukončena až v roce 1716, jak svědčí lichtenštejnský erb s letopočtem umístěný původně nad vstupní branou, dnes uložený ve sbírkách muzea v budově zámku.
Posledním feudálním pánem lanškrounského panství byl Alois Josef z Lichtenštejna. Za něho v roce 1843 k panství kromě města a zámku Lanškrouna náležela ještě dvě města, jedno městečko a 51 vsí. V roce 1858 postoupil Alois Josef z Lichtenštejna hospodářské budovy na prvním zámeckém nádvoří, v nichž až do roku 1848 byla umístěna patrimoniální správa panství, městu. Většina budov i zeď uzavírající první nádvoří byly po roce 1858 zbořeny a celý areál upraven jako druhé náměstí (dnes Jiráskovo). V místech budovy, která pocházela ze západního křídla původní klášterní stavby, byla postavena nová školní budova (dnes základní škola). Těmito úpravami zámecký areál (nikoli zámecká budova) splynul s ostatní městkou zástavbou. Interiéry zámku sloužily v druhé polovině 19. a na počátku 20.století jako kanceláře správy lanškrounského velkostatku. Na severní straně se k budově zámku připojuje gotický barokně upravený kostel sv.Václava.